Armadillo 6X
Tracked Recon Robot
Paletli Arama ve Keşif Robotu
Prof. Dr. Haipeng Xie ve Prof. Dr. Sean Serdar KALAYCIOĞLU tarafından tasarlandı.
Armadillo 6X, zorlu ortamlar ve karmaşık manipülasyon görevleri için tasarlanmış sağlam paletli bir keşif robotudur.
Yenilikçi hareketli birleşik palet uzantısı, 6 serbestlik dereceli kolu ve gelişmiş algılama yetenekleriyle Armadillo 6X askeri veya sivil amaçlı arama, kurtarma, keşif, tehlikeli madde elleçleme ve taşıma işleri için doğrudan kullanılabilir ve istendiğinde özel operasyonlar için yeniden yapılandırılabilir.
Armadillo 6X askeri üniversite ve teknoloji geliştirme merkezlerinin robotik ve mekatronik laboratuvarlarında yürütülen robotik kodlama eğitimleri ve deneyleri, simulasyon oluşturma çalışmaları için akıllı bir platformdur.
TEMEL FİZİKSEL ÖZELLİKLER
Ölçüler
Boy : 24 cm (Kol Hariç sadece gövde)
Genişlik 72 cm
Uzunluk 65 cm (ön raylar geri çekilmiş halde)
Yapı Malzemesi
Çerçeve : 6061-T6 havacılık sınıfı alüminyum alaşımı
Palet Bileşenleri : Sertleştirilmiş çelik
Dış Plakalar : Darbeye dayanıklı kompozit
Ağırlık
35 kg (pil dahil)
PALET SİSTEMİ
Ana Palet Özellikleri
Uzunluk : 65 cm
Genişlik : 7 cm
Malzeme : Yüksek dayanıklılıkta kauçuk bileşiği
Palet Tırtılı Deseni : Maksimum çekiş için derin dişli
Sürücü : Doğrudan tahrikli fırçasız motorlar
Uzantı Palet Özellikleri
Uzunluk: 48 cm
Her bir uzantı palet için bağımsız kontrol
180 derece dönüş kabiliyeti
Yüksek torklu servo motorlarla güçlendirilmiştir
Maksimum Hız
Düz arazide 2,00 metre/saniye
Dönüş Yarıçapı
Sıfır yarıçaplı dönüş kabiliyeti
Eğim Yeteneği
Max 40°
Basamak Tırmanma Yeteneği
Max 30 cm
Açıklı/Yarık Geçiş Yeteneği
Max 50 cm
ROBOTİK KOL ÖZELLİKLERİ
Yapılandirma
Modüler uç efektörlü 6 serbestlik dereceli kol
Erişim
65 cm
Yük Kapasitesi
Tam uzatmada 3 kg
Dönme Tabanı
360° sürekli dönüş
Eklem Özellikleri
Doğrudan Tahrik
Kodlayıcılarla pozisyon geri bildirimi
Kuvvet tahmini için akım algılama
Kol Ucu Özellikleri
Standart tutucu (0-35 mm açıklık)
İki parmaklı adaptif tutucu
Hızlı değiştirilebilir alet yuvası
Özel eklentiler mevcuttur
GÖRSEL SİSTEMLER VE SENSÖRLER
Ana Navigasyon Kamerası
Diyagonal görüş alanı (dFoV): 78°
Maksimum Çözünürlük 1080p/30 fps - 720p/30 fps
Kola Montaj Kamera
Diyagonal görüş alanı (dFoV): 78°
Maksimum Çözünürlük 1080p/30 fps - 720p/30 fps
LIDAR Sistemi
360° x 90° tarama LIDAR
Menzil : 0,05 m-30,00 m
Çözünürlük: ±2,0 cm
Güncelleme Hızı: 250 Hz
Ek Sensörler
9DOF IMU
Palet gerginlik sensörü
Motor akım sensörleri
Eğim sensörü
GPS modülü (isteğe bağlı)
HESAPLAMA VE KONTROL
Ana Bilgisayar
NVIDIA Jetson Orin Nano
16 GB RAM
512 GB SSD
İşletim Sistemi
ROS 2 ara yazılımı
Açık mimari kontrol yazılımı
NAVİGASYON ÖZELLİKLERİ
Otonom Navigasyon
Otonom Yol Planlaması
Engellerden kaçınma
Düşme veyatmalarda kendini düzelten davranış
Arazi adaptasyonu
Görev Planlaması
Yol belirleme navigasyonu
Görev sıralaması
Davranışa tabanlı otononi
YAZILIM
Geliştirme Ortamı
ROS 2 integration
Python and C++ APIs
MATLAB / Simulink
Simulation environment
UNITY
Kullanıcı Arayüz Seçenekleri
Web tabanlı kontrol arayüzü
Görev planlama yazılımı
Veri görselleştirme araçları
Sanal gerçeklik operatör arayüzü
KONTROL ARA YÜZÜ
Birincil Denetleyici
Dokunmatik ekranlı sağlam tablet
Özel kontrol uygulaması
Gerçek zamanlı video akışı
Alternatif Kontroller
Dizüstü bilgisayar tabanlı arayüz
Sanal gerçeklik arayüzü (isteğe bağlı)
YAPAY ZEKA YETENEKLERİ
-
Nesne tespiti ve takibi
-
Arazi sınıflandırması
-
Anlamsal eşleme
-
Görev optimizasyonu
GÜÇ YÖNETİMİ
Pil Türü
22.2V Li-ion Pil Takımı
Pil Kapasitesi
20Ah
Pil Tasarımı
Çalışma esnasında değiştirilebilir tasarım
Çalışma Süresi
Standart Kullanım 4 saat
Yoğun Kullanım: 3 saat
Bekleme: 24 saat
Güç Yönetimi
Akıllı güç dağıtımı
Düşük güç modları
Dinamik güç tahsisi
İLETİŞİM
Birincil
Wi-Fi 6E
Menzil : 1 km'ye kadar görüş hattı
İkincil
Uzun menzilli radyo frekansı iletişimi (isteğe bağlı)
4G/5G hücresel (isteğe bağlı)
Uydu iletişimi (isteğe bağlı)
Protokoller
Şifrelenmiş veri iletimi
Düşük gecikmeli kontrol
Video akışı optimizasyonu
ÇEVRESEL ÖZELLİKLER
Çalışma Ortamı Sıcaklığı
-20°C - 50°C
Saklama Ortamı Sıcaklığı
-40°C - 60°C
GÜVENLİK
Mekanik Güvenlik
Acil durdurma butonları
Mekanik fren sistemi
Akım sınırlama
İşletme Güvenliği
Çarpışma önleme
Stabilite izleme
Güvenli mod tetikleyicileri
Uzaktan kapatma anahtar
EK ÖZELLİKLER
Modüler Tasarım
Hızlı açılan paneller
Değiştirilebilir bileşenler
Sahada bakımı yapılabilen parçalar
Aksesuarlar
Taşıma çantası
Saha onarım seti
Pil şarj istasyonu
Yedek parça seti
Taşıma
Kaldırma noktaları
Bağlama noktaları
Kompakt taşıma modu
KULLANIM AMAÇLARI VE UYGULAMALAR
Operasyonel Amaçlar
Arama ve kurtarmam operasyonları
Tehlikeli madde elleçleme işlemleri
Askeri ve sivil keşif ve gözlme görevleri
Uzaktan ve otonom endüstriyel muayene işlemleri
İkincil Uygulamalar
Araştırma ve geliştirme çalışmaları
Eğitim ve simülasyon uygulamaları
Robotik yarışmaları
Eğitim gösterileri
