FlexArm 6X
Smart Robotic Arm
Akıllı Robotik Kol
Prof. Dr. Haipeng Xie ve Prof. Dr. Sean Serdar KALAYCIOĞLU tarafından tasarlandı.
FlexArm 6X araştırma-geliştirme ve hassas manipülasyon görevleri için tasarlanmış, 6 serbestlik dereceli, gelişmiş bir robotik koldur.
Entegre kuvvet/tork algılama, kapsamlı görüş sistemleri ve açık kontrol mimarisine sahip olan FlexARm 6X, robotik araştırma ve endüstriyel uygulamalar için çok yönlü bir platform sağlar.
TEMEL FİZİKSEL ÖZELLİKLER
Taban Çapı
250 mm
Erişim
500 mm
Montaj
Standart flanş tasarımı
Ağırlık
18 kg
Malzemesi
Yapı : 6061-T6 havacılık sınıfı alüminyum
Eklem : Yüksek mukavemetli çelik alaşımı
Rulmanlar : Hassas üretim seramik hibriti
Eklme Yapısı
J1 (Taban) : ±170°
J2 (Omuz) : ±160°
J3 (Dirsek) : ±160°
J4 (Bilek 1) : ±160°
J5 (Bilek 2) : ±135°
J6 (Bilek 3) : ±135°
PERFORMANS
Yük
Nominal: 3 kg
Maksimum: 4 kg (düşük hız)
Hız
Eklem Hız : 180°/saniye
TCP (Takım merkezi noktası) Hızı : 2.00 metre/saniye
Keskinlik
Pozisyon : ±4 mm
Kuvvet/Tork Kontrolü
Hassasiyet: 0,2 N / 0,2 Nm XX
Aralık: ±30 N / ±12 Nm
KONTROL SİSTEMİ VE DONANIM
Gerçek Zamanlı Denetleyici
NVIDIA Jetson Orin Nano
16 GB RAM
512 GB SSD
FPGA tabanlı hareket kontrolcüsü
Pozisyon Kontrolü
Bağımsız uzaysal eklem kontrolü
Uzaysal kartezyen koordinat kontrolü
Yörünge takibi
Güç Kontrolü (Opsiyonel)
Doğrudan kuvvet kontrolü
Empedans kontrolü
Hibrit pozisyon/kuvvet kontrolü
Tork Kontrolü
Eklen tork kontrolü
Yerçekimi telafisi
Uyumlu kontrol
Örnekleme Oranları
Pozisyon Döngüsü: 100 Hz
Kuvvet Kontrol Döngüsü: 100 Hz
YAZILIM MİMARİSİ
Programlama Arayüzleri
Python API
C++ API
ROS 2 paketleri
Unity
MATLAB/Simulink arayüzü
İşletim Sistemi
Gerçek zamanlı Linux çekirdeği
ROS 2 ara yazılım desteği
Geliştirme Araçları
Grafiksel programlama arayüzü
Simülasyon ortamı
Hata ayıklama araçları
Performans analizi
Dahili Kütüphaneler
İleri/Ters Kinematik
Dinamik Model
Yörünge Planlaması
Görüntü İşleme
Kuvvet Kontrolü
HAREKET PLANLAMASI
Yörünge Oluşturma
Uzaysal eklem hareket planlaması
Kartezyen yol planlaması
Dinamik yol optimizasyonu
Engellerden kaçınma
LIDAR Sistemi
Doğrusal hareket
Dairesel hareket
Spline enterpolasyonu
Özel yol tanımı
Hareket Parametreleri
Ayarlanabilir ivme
Hız optimizasyonu
Yumuşak geçiş planlaması
Aktif yeniden planlama
MATLAB/SIMULINK ENTEGRASYONU
Özellikler
Gerçek zamanlı kontrol arayüzü
Özel blok kütüphanesi
Veri kaydı ve görselleştirme
Simülasyon ortamı
Yetenekler
Kontrol algoritması geliştirme
Sistem tanımlaması
Performans optimizasyonu
Donanım-döngü testi
UÇ EFEKTÖRÜ ARAYÜZÜ
Mekanik Arayüz
Hızlı değiştirilebilir mekanizma
Entegre hizmetler (güç, veri)
Elektriksel Arayüz
24V DC güç
Dijital G/Ç
Analog sinyalle
GÜÇ SİSTEMİ
Güç Yönetimi
Enerji izleme
Bekleme modu
Kurtarma sistemi
Giriş Gücü
Voltaj: 100-240V AC
Frekans: 50/60 Hz
Maksimum Güç: 80W
ÇEVRESEL ÖZELLİKLER
Çalışma Ortamı Sıcaklığı
-5°C - 40°C
Çalışma Ortamı Nem Oranı
-%20 - %80
Saklama Ortamı Sıcaklığı
-10°C - 60°C
GÜVENLİK ÖZELLİKLERİ
Donanım Güvenliği
Acil durdurma devresi
Tüm mafsallarda fren sistemi
Güç izleme
Yazılım Güvenliği
Hareket denetimi
Güç izleme
Çalışma alanı izleme
Çarpışma algılama
İşletme Güvenliği
Öğretim modu
Azaltılmış hız modu
Sanal engeller
Kullanıcı kimlik doğrulaması
İLETİŞİM
Kablosuz
Wi-Fi 6E
Uzun menzilli radyo frekans modülü (0psüyonel)
Protokoller
Gecikmeli telemetri işleme
Kayıp toleranslı komuta sistemi
EK ÖZELLİKLER
Veri Kaydı
Sensör veri kaydı
Görev telemetrisi
Sistem tanılama
Performans ölçümleri
Bakım
Modüler bileşen tasarımı
Kolay erişim panelleri
Sahada bakımı yapılabilen parçalar
Tanı arayüzü
KULLANIM AMAÇLLARI
Endüstriyel Amaçlar
Hassas montaj işleri
Kalite denetimi
Malzeme elleçleme işleri
Eğitim Amaçlı Kullanım
İleri robotik eğitimleri
Kontrol teorisi eğitimleri
Sistem entegrasyonu öğrenimi
Araştırma
Robotik araştırma
Kontrol sistemi geliştirme
AI/ML uygulaması
DOKÜMANLAR VE DESTEK
Dokümanlar
Teknik kılavuz
API dokümantasyonu
Örnek programlar
Eğitimler
Destek
Çevrimiçi bilgi tabanı
Teknik destek
Yazılım güncellemeleri
Eğitim programları
