SERS-6
Space Exploration Rover System
Uzay Araştırmaları Rover Sistemi
Prof. Dr. Haipeng Xie ve Prof. Dr. Sean Serdar KALAYCIOĞLU tarafından tasarlandı.
SERS-6, ay ve gezegen keşif görevlerini simüle etmek için tasarlanmış gelişmiş bir iç mekan uzay keşif gezginidir.
Gelişmiş bir swerve tahrik sistemi, 6 serbestlik dereceli robotik kol ve kapsamlı sensör takımına sahip olan SERS-6 uzay robotik araştırmaları ve eğitimi için bir geliştirme platformu görevi görmektedir.
TEMEL FİZİKSEL ÖZELLİKLER
Ölçüler
Yükseklik : 78 cm
Genişlik : 60 cm
Uzunluk : 70 cm
Temel Yapı Malzemesi
7075-T6 havacılık sınıfı alüminyum
Ağırlık
25 kg (temel donanımlar)
HAREKETLİLİK SİSTEMİ
Sürücü Yapılandırması
Dörtlü Tüm Yönlü Sürücü Sistemi
Swerve Modül Özellikleri
360° sürekli dönüş
Bağımsız tekerlek hızı kontrolü
Hassas konumlandırma için entegre kodlayıcılar
Tekerlek Özellikleri
Çap : 19 cm
Malzeme : Her türlü araziye uygun lastik bileşiği
Maksimum Hız
1,50 metre/saniye
Dönüş Yarıçapı
Sıfır yarıçaplı dönüş kabiliyeti
Eğim Tırmanma Yeteneği
Azami 35°
Yerden Yükseklik
23 cm
ROBOTİK KOL ÖZELLİKLERİ
Yapılandirma
Modüler uç efektörlü 6 serbestlik dereceli kol
Erişim
50 cm
Yük Kapasitesi
Tam uzatmada 2 kg
Konumlandırma Doğruluğu
4 mm
Eklem Özellikleri
Fırçasız DC motorlar
Entegre kuvvet/tork algılama
Pozisyon, hız ve tork geri bildirimi,
Uç Efektörü Seçenekleri
Standart tutucu (0-35 mm açıklık)
Bilimsel araç-gereç montaj yuvası
Hızlı değiştirme imkanı sağlayan ara parça
GÖRSEL SİSTEMLER VE SENSÖR TAKIMI
Birincil Navigasyon Kamera
OpenCV OAK-D
Menzil: 0,20 m - 9,00 m
RGB: 12MP
Kola Monteli Kamera
Diyagonal görüş alanı : (dFoV): 78°
Maksimum çözünürlük : 1080p/30 fps - 720p/30 fps
LIDAR Sistemi
360° x 90° LIDAR tarama
Menzil : 0,05 m-30,00 m
Çözünürlük : 2,0 cm
Yenileme hızı : 250 Hz
Ek Sensörler
9DOF IMU
Tekerlek kodlayıcılar
Motor akım sensörleri
Engel algılama sensörleri
HESAPLAMA ve KONTROL
Ana Bilgisayar
NVIDIA Jetson Orin Nano
16 GB RAM
512 GB SSD
İşletim Sistemi
ROS 2 arayazılım
NAVİGASYON YETENEKLERİ
Otonom Navigasyon
Engellerden kaçınma ile yol planlaması
Sensör veri füzyonu kullanılarak konum tahmini
Manuel Kontrol
Uzaktan operasyon arayüzü
Çeşitli kontrol modları
Zorlanma geri bildirim seçeneğ.
YAZILIM
Geliştirme Ortamı
ROS 2 integration
Python and C++ APIs
MATLAB / Simulink
Simulation environment
UNITY
Kullanıcı Arayüz Seçenekleri
Web tabanlı kontrol arayüzü
Görev planlama yazılımı
Veri görselleştirme araçları
Sanal gerçeklik operatör arayüzü
YAPAY ZEKA YETENEKLERİ
-
Arazi tanıma ve sınıflandırma
-
Nesne tanıma
-
Otonom görev planlaması
-
Diğerleri
GÜÇ SİSTEMİ
Pil Türü
22.2V Li-ion Pil Takımı
Pil Kapasitesi
20Ah
Pil Tasarımı
Çalışma esnasında değiştirilebilir tasarım
Şarj
Hızlı Şarj : 3 saat
Güneş paneli Şarj Portu : 24V DC girişi
Çalışma Süresi
Standart Kullanım 4 saat
Güç Yönetimi
Akıllı güç dağıtımı
Düşük güç modları
Pil sağlığı izleme
İLETİŞİM
Kablosuz
Wi-Fi 6E
Uzun menzilli opsiyonel radyo modülü
Protokoller
Gecikmeli telemetri işleme
Kayıp toleranslı komuta sistemi
ÇEVRESEL ÖZELLİKLER
Çalışma Ortamı Sıcaklığı
0°C - 45°C
Saklama Ortamı Sıcaklığı
-20°C - 60°C
GÜVENLİK
Acil Durum Sistemleri
Donanım acil durdurma
Yazılım zaman aşımı gözleyicisi
Güç izleme
Çarpışma önleme
Arıza/Hata Tespit
Ortak pozisyon izleme
Akım sınırlama
İletişim kaybı yönetimi
KULLANIM AMAÇLARI
Veri Toplama İşleri
İnsan-robot etkileşimi çalışmaları ve araştırmaları
Yapay zeka ve makine öğrenimi geliştirmeleri
Çoklu robot koordinasyonu çalışmaları ve araştırmaları
Simülasyon Entegrasyon
Donanım-döngü yeteneği geliştirme çalışmaları
Görev senaryosu hazırlama ve yürütme
Eğitim Uygulamaları
Ders materyalleri
Mekatronik ve robotik laboratuvar deneyleri
Programlama eğitimleri
İSTEĞE BAĞLI AKSESUARLAR
Güneş paneli kiti
Ek pil paketleri
Özelleştirilmiş uç efektörler
Taşıma çantası
Geliştirici araç kiti
Eğitim paketi
